La jeune Hermance a tout pour vivre heureuse, épanouie, mais le problème, c'est qu'elle s'ennuie ! La vie est douce sur les terres de ses parents, mais Hermance rêve d'aventures. Un jour, son père la fait venir pour lui annoncer une grande nouvelle : Hermance a été appelée à la cour du duc Guillaume pour devenir demoiselle de compagnie d'Aliénor d'Aquitaine. Voilà de quoi satisfaire son désir d'aventures ! En route, Hermance, accompagnée d'Eulalie, sa soeur de lait, va devoir faire face à quelques turbulences inattendues. Mais elle pourra compter sur ses nouveaux amis, Olivier et Eudes, pour l'aider à bien arriver à destination.